Hlavní menu
  Seznam rubrik
25.10.
binusalsut
Jadeite Residence BSD

Akan Segera Launching Perumahan terbaru Diseberang de park,...

25.10.
countrygarden
Properti Paling Diburu dan Terfavorit Yang Paling banyak dicari Oleh Customer Kami...

25.10.
countrygarden
Kami Hanya Menawarkan Properti Berkualitas dan Terbaik dengan Jaminan Harga Murah
  Vyhledávání

Vyhledat text

  Přihlášení
Uživatel

Heslo

Robotika
Nakomín 2014 – Jsme jedničky
nakomin_2

Jak jsem slíbil tak přináším informace o tom jak probíhala soutěž v lezení robotů na komín. Jak je vidět již z titulu článku, dnes píšu opravdu rád. Každopádně těm co na nás mysleli a nebo drželi palce děkuji, protože to nebyla marná snaha.

25.11.2014 - Přidány videa

sek_400



vice_120
dmsvar_m1_307



novycas_sk_1857

Ale teď po pořádku. Zvolili jsme relativně jednoduchou a robustní konstrukci , což se ve svém důsledku vyplatilo. Rám byl tvořen z hliníkových profilů jekl, svařen a zbytek byl již spojen šrouby.

Nakonec jsme připustili po všemožných i nemožných návrzích, že konstrukce Fandy je ta, která může přinést úspěch. Konstrukčně relativně jednoduchá, může se dobře přizpůsobit různé rozteči žebříkových stupínků a s relativně jednoduchým řízením a potřebnou rychlostí pro lezení po žebříku.

Po sestavení rámu a motorů ho dostal do ruky Fanda, který mu nandal desku řízení a celou tu chytristiku a ladil a zkoušel a měnil a zase zkoušel. Jako hlavní pohon pro lezení byl použit motor z elektrokola a pro výměnu ramen byl zvolen převodový motor. Protože měl Fanda už vyřešený měnič pro řízení motoru z elektrokola včetně reverzace tak se zdála být realizace snadná :-). Postavil se simulátor žebříku a zjistilo se, že největší problém je z odskočením žebříku a tak i mechanika a uspořádání doznali další změny. A zase další testy a zkoušení a ladění. Jednou lezl krásně nahoru a dolu, pak se něco stalo a zase nic. Byl z toho hotovej, ale protože je schopen podat bezva výsledky jen ve stresu tak jsem byl docela klidný, já už měl hotovo.

Když mě ale v den odjezdu řekl, když jsme měli kroužek, že to nemá dodělaný a že je nutný, abychom ještě večer šli robota dodělat, tak jsem měl chuť ho uškrtit, já na rozdíl od něj nemám rád práci na poslední chvilku. Tak že plánovaný odjezd byl na 22:00 s tím, že pojedeme celou noc a ráno jsme v Košicích akorát na tréning. Co mám líčit prostě soutěž od samého začátku. Tak jsme se ve 20:00 sešli abychom dodělali nutné věci jako tlačítko pro start a stop robota, seřídit táhla a další, s tím že naprogramování už dodělá v Košicích, protože do teď robota spouštěl přes počítač. Jenže když přišel, tak stále testoval robota na zkušebním žebříku. Jenže přimontujte něco na robota když je v neustále v pohybu. To už jsem byl fakt naježenej. Do toho všeho nám praskla jedna packa z 8mm makralonu, což si nedovedu moc vysvětlit , tak jsme museli ohnout a vyrobit novou a pro jistotu ještě jednu náhradní. No co mám líčit nakonec místo odjezdu ve 22:00 jsme vyjížděli ve 23:30. naštěstí se Kája doma trochu prospal a tak byl schopen řídit. Ač jsme se snažily nespat tak nás to stejně zmáhalo i když to za moc nestálo. Z předpokládané délky trasy 8,5 hodiny bylo těch hodin zhruba 10 a tak jsme dorazily kolem půl desáté do centra dění soutěže, naštěstí v pořádku.

Zaregistrovali jsme se a čekali na čas, kdy bude možnost si robota vyzkoušet v reálu. Pořadatelé byli velice příjemní a z celé soutěže mám fajn pocit i když bylo trochu skřípání a cítit , že takovou soutěž pořádají poprvé. Když jsme se dostali konečně k testům tak byl výsledek víc než katastrofický, ktomu všemu jak se robot nějak špatně zachytil a překroutil se a táhlo ramene nám zkratovalo desku celého řízení a ta zahořela plamenem. Vypadalo to beznadějně. Fanda měl sice náhradní, ale ta na robotu prý měla nějaké úpravy a nám vyhořeli i potřebné odpory, arduino atd. Nakonec to dali s Kájou dohromady, narovnali jsme táhla a oblepily samolepící páskou a čekali na další okno pro testování. Mezitím pořadatelé zjistili, že všichni roboti mají potíže a v současné chvíli by ani jeden robot nedal kvalifikaci což znamenalo vylézt do výšky 5m a slézt zpět. Svolali tedy konferenci soutěžících a hledalo se řešení jak upravit pravidla tak, aby se dalo soutěžit. Většina soutěžících se snažila nechat upravit pravidla tak aby vyhovovala jen jemu. Nakonec asi udělali to nejrozumnější a upravily pravidla tak, že se poleze normálně podle pravidel, ale bez kvalifikace a že pokud někdo vyleze jen nahoru a bude první tak dostane jen polovinu ceny, pokud splní úlohu celou tak dostane i celou cenu.

Mezitím byl čas na úpravy robota, protože již jsme odhalili slabiny, které robot měl díky tomu, že jsme opomněli, že se nejedná o žebřík, ale jednotlivé stupínky. Museli jsme dodělat kluznou plochu z plastu pod celé tělo robota a přišroubovali jsme plastová vodítka kolem těla robota tak, aby ho stupínky vedli. Plast a nářadí jsme měli naštěstí sebou, přece jen nějaké zkušenosti s robotikou už máme. Nakonec jsme ještě sjeli do obchodu kde měli šrouby a hliníkové profily a upravily jsme záchytná ramena. Vše jsme stihly a v pátek v 19:15 jsme šli na 15minut testovat na komín. Jenže se ukázalo, že provedené úpravy robotu pomohli, ale nejsou úplně dostatečné. Na víc se nám jistící lano asi třikrát připletlo mezi mechanizmus výměny ramen a byl konec kýžené čtvrthodinky. Tak jsme ještě dostali čas pro poslední zkoušky v sobotu v 11:15, sbalily robota a pojízdnou dílnu :-) a jeli jsme se ubytovat. Při večeři jsme ještě v klidu domysleli potřebné úpravy a kolem 24 hodiny šli konečně spát.

V sobotu ráno nás vzbudil budík v 7:00 tak jsme se kvapem nasnídali a mazali do obchodu s mechanickými díly, dokoupily vše potřebné včetně spojovacího materiálu a jeli jsme robota předělat. Pak mě napadlo abychom nedělali kašpárky někde na fóru tak jsme zastavily na prázdném parkovišti nedaleko a potřebné úpravy jsme udělali tam včetně ohnutí profilů, nařezání, vyvrtání a montáže. Aby toho nebylo málo tak začalo pršet fakt bezva práce. Když jsme vše dodělali bylo 11:00 a my měli za čtvrt hodinky trénovat. Opět jsme vše letecky vyřešili a vše stihli. Robot šlapal o poznání lépe, ale pořád to nebylo ono, stále problémy s tažným lanem. Robot byl tak rychlý, že zajišťující horolezec nestihl ani lano přitahovat a tím nám vždy zasekl výměnu ramen. A zase konec zkoušek. Co se dalo dělat, museli jsme nechat prostor dalším. Sice jsme chvilku brblali nad tím jak nám to ten horolezec zkazil, ale nakonec jsme si řekli, že to nám nepomůže a musíme udělat takové řešení aby se to nestávalo. Doplnili jsme kus plastu který byl dostatečně tuhý a pružný a přesahoval ramena na něj jsme vždy lano ještě přichytili. Byl to dobrej tah pomohlo to.

Ve 14:00 bylo slavnostní zahájení soutěže a rozlosování robotů žáků středních škol což byla kategorie I. Chvilku jsme se dívali, ale ještě bylo potřeba pracovat na vlastním robotovi tak jsme museli odejít. Bylo tam ale mnoho zajímavých nápadů a řešení. Je pravda, že většinu jsme navrhovali také, ale z nějakých důvodů jsme je postupně zavrhli. I tady bylo vidět že to bylo opodstatněné, i když leckterý robot byl spolehlivější než v té naší kategorii.

V 18:00 bylo vylosováno pořadí pro soutěž v kategorii II, kam jsme patřili. Jednalo se o vysoké školy, profesionální týmy a nezávislé týmy. V naší kategorii bylo celkem 6 robotů. Docela jsme si věřili, že by to možná to 3. místo mohlo být, i když jsme ani nevěděli kdo s námi soutěží. Vylosovali nám pořadí číslo 4. Docela dobrá volba. Po prvním kole kdy jsme dali celých 10m jsme si řekli, že to 3. místo máme jisté. Pak jsme nervózně sledovali ještě dva následující roboty ale nakonec po prvním kole jsme byli na 1. místě. Za chvilku začalo druhé kolo se zkráceným časem na 10 minut předešlé kolo mělo 20 minut na robota. Šlo to ráz na ráz. Nakonec jsme potvrdili opět dosažením 10m hranice ale bohužel se resetoval procesor a robot nepokračoval směrem dolu. Škoda, ale prvenství nám zůstalo a potvrzené.

Ve 22:30 bylo slavnostní vyhlášení a předání fiktivních šeků. Jsme 1. a údajně snad i na světe protože prý obdobná soutěž ve světě není.

Kategória 1

Umiestnenie

Zdolaná dĺžka

Robot

Škola

1.

8.70m

LCR 2.0

Talentum Cassoviensis Foundation

2.

8.15m

Frankie

SPŠE Košice

3.

6.72m

AirBot

Gymnázium M. Hattalu Trstená

4.

1.32m

Snail

SOŠ Automobilová Košice

5.

0.78m

Galeje Climber

Gymnázium Alejová Košice

6.

0.20m

AR Master

SPŠE Prešov

X

10.00m

Ostrovbot

SOŠ Ostrovského Košice (mimo súťažnej trate)

Kategória 2

Umiestnenie

Zdolaná dĺžka

Robot

Škola/Organizácia

1.

10.00m

Drevo kocúr

Rádioklub Písek

2.

4.65m

Roboteon

Boteon Charkov

3.

2.00m

ROS Climber

SjF TUKE Robotics Košice

4.

1.83m

Molibot

FEI TUKE Košice

5.

1.78m

RuDy

SjF TUKE Robotics Košice

6.

1.15m

Johnny 5

T-Systems Slovakia Košice

V neděli aby to nebylo jednoduché vyrážíme v 9:00 k domovu a zastaví nás městský strážník, že nemůžeme vyjet od hotelu, protože probíhá mezinárodní maraton a skončí tak v 15:00. Nakonec jsme ukecali dopravního policistu, že nás nechal ve volné chvilce projet z centra ale než jsme se dostali z Košic tak byla snad hodina a půl pryč. Pak už cesta skoro vesele ubíhala a tak jsme se dostali do Písku ve 21:00 a to je konec naší cesty za vítězstvím.

Ještě bych chtěl nakonec poděkovat všem, kteří nám všemožně pomáhali a vyšli vstříc včetně pochopení rodin a manželek. Bez tohoto zázemí by to skutečně nebylo možné. Díky moc všem

Ještě přiblížení několika videi

video_pr video_st1 video_kl

| Autor: Tonda Seiner | Vydáno dne 06. 10. 2014 | 4257 přečtení |
| Počet komentářů: 47 | Přidat komentář |
| Informační e-mail | Vytisknout článek |


Tento web site byl vytvořen prostřednictvím phpRS - redakčního systému napsaného v PHP jazyce.
Na této stránce použité názvy programových produktů, firem apod. mohou být ochrannými známkami nebo registrovanými ochrannými známkami příslušných vlastníků.

Web site powered by phpRS PHP Scripting Language MySQL Apache Web Server